ABB机器人双工位预约程序

1)有如下双工位生产

2)工艺过程如下:

人工完成1#工位上料后按按钮di_1(按钮不带保持，即人手松开信号为0))机器人焊接1#工位。

此过程中人工对2#工位上下料，完成后按di_2完成预约(即不需要等机器人完成1#工作)。

机器人完成1#工作后，由于收到过di_2预约信号，机器人自动去完成2#工位

3)我们通过中断来实现。

4)中断的意义为，机器人后台在不断扫描(类似PLC)，和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动

5)新建一个例行程序，取名tr_1,注意:类型选中断(trap)

6)进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给bool量置true

同理设置第二个中断程序

7)进入主程序，设置中断及对应的io信号

37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true

35-40行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行

8)主要程序如下。即如果没有人给di信号，机器人就在home位等待。

9)