1.ABB机器人支持多任务（每台机器人本体*多一个运动任务）。

2.使用多任务，机器人要有623-1 multitasking选项

3.如何新建多任务？

4.控制面板，配置

5.主题controller

6.进入task，新建一个

这个时候要设为normal，否则不能编程，全部编程调试好，再设回semi static就可以开机自动运行了。

7.重启

8.程序编辑器 进入t2 task。

9.如何多任务间传输数据？以下以任务间传输bool量flag1为例（即任何一个任务修改了flag1值，另一个任务flag1值也修改）

10. 前台和后台都要建数据，存储类型必须是可变量，类型一样，名字一样，比如：

Pers bool flag1

也就是2个任务里 必须都有这个flag1，而且必须是可变量。

11.在t2里，代码如下

12.前台任务代码如下

以上就能实现后台任务实时扫描di_0信号，如果di_0信号变1，flag1即为true。前台根据逻辑，一直等待flag1为true。执行过waituntil后，把flag1置false

13.如何运行？

示教器右下角*下面一个点开，确保2个任务都勾上，然后运行，可以测试一下

14.测试没问题，进入配置界面，把t2 改为semi static，重启，这个时候t2不能选了，已经开机自动运行了。