机器人系统 这一概念涉及操纵器、控制器以及控制器控制的所有设备 （工具和传感器等）。它包括操作机器人所需的所有硬件和软件。该术语不包括特殊应用的软件和硬件，例如点焊设备等。
机械单元：机械单元可被进行微动控制。机械单元可以是 1 个机器人，1 根
附加轴（如 1 个电机）或 1 组附加轴，如 1 个双轴定位器或 1 个非 ABB 机器人。
操纵器： 操纵器 是用来移动工件、工具等的机械单元的总称。 操纵器 这一
术语包括机器人和定位器。
机器人：机器人 是带 TCP 的机械单元。机器人可经设定移至 TCP 的笛卡尔
坐标（x、y 和 z）中的指定位置，方向与工具方向一致。
定位器：定位器 是用于移动工件的机械单元。它有 1 根或若干轴，但通常不
超过 3 根。定位器通常没有 TCP。
附加轴：机器人控制器可以控制除机器人轴以外的附加轴。 这些机械单元可
以经过微动控制，与机器人的运动协调。
