ABB机器人常用软件选项

2019-10-15 15:59:57

ABB机器人常用软件选项
1.运动类选项
602-1	Advanced shape turning	用于补偿低速切割时的路径误差，提高路径精度。（小圆等）
		补偿切割时摩擦力对进精度的影响。（从0.5毫米优化到0.1毫米）
603-1	Absolute Accurracy	用于补偿个体机器人与理想机器人的机械误差
		提高TCP、线性移动、工件坐标系的精准度
		对于外轴，单个关节运动无效
604-1	MultiMove Corrdination	一台控制柜下多台机器人协同工作。
		用于抓取同一工件、在同一坐标系内运动等。
		指令有SyncMoveOn、SyncMoveOff等。
604-2	MultiMove Independent	*一台控制柜下的多台机器人，同时各自独立工作（多四台）。**
		各台机器人有不同人物下的RAPID程序来控制。
605-1	Multiple Axis Positioner	机器人与随外部轴变动的坐标系协同工作。
		外部轴上旋转时机器人自动跟随工件移动。
606-1	Conveyor Tracking	机器人跟踪移动的工件
		工件移动的速度有缓慢变化，机器人可同步补偿
		可同时跟踪4条传送带（线性或圆弧），上的254个工件。
		安装在线性滑轨上的TRACK MOTION机器人在可同步跟踪。
607-1	Sensor Synchronization	通过传感器将机器人速度调整至与外部设备一致。
		可用于两台机器人同步工作。（常用于吊顶和侧装机器人的喷涂）
		专门的指令有：SyncToSensor,WaitSensor,DropSensor.
608-1	World Zone	定义空间区域（立方体、圆柱体、球体等）
		机器人TCP进入/离开相关区域，系统自动发出IO信号，或机器人自动停止。
		机器人电源开启时，加载相关程序，全程实时监控。
609-1	Fiexed Position Events	机器人在某一位置，产生相关事件响应。（系统自动发出IO信号、产生中断、调用程序等）
		参数：在TCP接近/离开目标位置设定距离时产生响应；机器人运动时在TCP接近/离开目标位置设定时间产生响应。
		专门的指令有：TriggIO、TriggEquip、TriggCheckIO等。
610-1	Independent Axis	用于让机器人的外部轴（或机器人的第四、六轴）
		独立轴可不受旋转角度限制。速度、角度等参数可分别独立设定。
		专门指令：IndCMove,IndrMove,IndSpeed等。
611-1	Path Recover	机器人发生中断、错误时保存路径及系统信息。
		可在适当时间恢复，走回原先路径。
		专门指令：StorePath,RestorePath,PathRecStart等。
612-1	PathOffset	机器人根据输入信号修正路径。
		用于跟踪某一条边、曲线，或应用与焊接。
		*小误差0.1mm；专门指令有：corrCon,CorrRead等。
613-1	Collsion Detection	用于减少外部碰撞力对工作的影响，保护外设及夹具。
		可设定机器人受到某一程度的碰撞即停机。
		参数可在程序里设定并变化。
885-1	SoftMove	伺服软化功能
		在笛卡尔坐标系方向上软化伺服，则机器人可根据外力，沿着指定的坐标系的轴方向进行反向运动
		示例：在压铸取件应用中，机器人吸附工件后，能够随着顶出方向而反向运动。
2.通信类选项
616-1	PC Interface	在PC机上开发用户界面来控制机器人。
		需要选配Robot Application Builder,IRC5 OPC Server等支持。
617-1	Flexpendant Interface	在机器人示教器上开发用户界面。
		自定义可视化图形用户界面。
		需要选配Robot Application Builder支持。
618-1	Fieldbus Command	除IO以外，用DeviceNet和外部设备传输指令和信息。
		常用于集成化的外部设备，如焊接电源等。
		专门指令有：Open\Bin,Close,ReadRawBytes,WriteRawBytes等。
620-1	File&Serial channel handling	机器人通过串口（RS232或RS485）的方式与外设或PC机通信。
		机器人通过读取文件的方式与外设或PC机通信。
		文件可以是机器人硬盘、可移动存储器或FTP站点里的文件（需要614-1 FTP Client选项支持）。
672-1	Socket Messaging	机器人程序通过以太网和PC机（或另一台机器人通信。
		需在PC机上编制应用程序（VB,VC等）支持Socket Messaging协议。
		专门指令：SocketCreat,Socketbind,SocketRecive等。
621-1	Logical Cross Connections	可将IO信号进行与、或、非等组合，达到期望的逻辑效果。
		组合结果无需通过程序实现，可使用虚拟信号进行中间运算。
622-1	Analog Signal Interrupt	通过预设定一个模拟量的值作为门槛。
		模拟量超过/低于门槛值时，机器人产生中断响应。（常用于报警）
		专门指令：ISignalAI,ISignalAO。
3.其他可选项
623-1	MultiTasking	*一台控制器可同时运行多个程序/任务。（多20个）**
		用于控制外设或在机器人运动时修改参数。
		后台任务可在开电后自动启动，不受前台任务（控制运动）影响。
626-1	Advanced Rapid	适用于熟练机器人编程的人员进行高级编程开发。
		高级功能有：Bit Functions,Data Search Functions,Advanced Trigg Functions等。
631-1	Dispense	用于涂胶或封口等场合。
		机器人在移动过程中任意位置可控制枪的开关及参数修改。
		同一程序中可实现对四把枪的控制。
642-1	PickMaster	拾取大师软件
		PC端运行，并实时与机器人进行通讯
		*多支持10机器人、10视觉系统
		已包含PC Interface以及输送链跟踪功能
661-2	Force Control Base	力控功能
		需要配合力控传感器装置
		力传感器可安装在机器人法兰盘处或者固定安装
		示例：不规则工件的打磨抛光；装配应用