ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用

1) 如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹(左边产品可能有平移和旋转)

2)完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。

3) 完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。

注:如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致(此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°)

4) 插入指令如下

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移动到Home位置

Path_30;//运行右边产品轨迹

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home

MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左边产品起点

ConfJOff;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfLOff; //因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错

PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系(包括平移和旋转)，因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用ot表示平移和旋转均计算。如果不使用ot，则只使用平移，旋转不计算

Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹

PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;